三菱Q系列QD75定位模块
三菱QD75系列定位模块介绍：
QD75系列定位模块(QD75定位模块)有1轴，2轴，4轴模块可用于开集电极系统脉冲输出QD75P系列和差动驱动装置系统脉冲输出QD75D系列，以及采用三菱SSCNET高速总线连接的QD75M系列模块共9种不同型号，每个模块需要单个插槽并占用32个专用I/O通道。
三菱QD75的控制功能：
三菱PLC模块QD75(QD75定位模块)有几大功能。QD75 功能可以分为主要功能、辅助功能、公用功能三类，下面是对三菱PLC模块QD75的几大功能的划分和解释。
QD75定位模块主要功能:
(1) OPR 控制 “OPR 控制”是为了执行定位控制而建立起动点并向着该起动点执行定位的功能。该功能用于在接通电源时或定位停止后使位于OP 以外位置的工件返回到OP。“OPR 控制”预先注册在 QD75 中作为“定位起动数据编号9001(机器OPR)”和“定位起动数据编号9002 (快速OPR)”。
(2) 主要的定位控制 使用QD75 中存储的“定位数据”执行该控制。通过设置该“定位数据” 中需要的项目并起动该定位数据执行基本控制，诸如位置控制和速度控制。在该 “定位数据”中可以设置“运行形式”并且通过它可以设置是否用连续定位数据执行控制(例：定位数据编号 1、编号2、编号3 ...)。
(3) 高级定位控制 该控制使用“块起动数据”执行QD75 中存储的“定位数据”。可以执行下面几种应用定位控制。 *是把几个连续定位数据项目当作“块”处理的随机块，它们可按指定顺序执行。 * “条件判断”可以添加到位置控制和速度控制中。 *可以同时起动为多个轴设置的指定定位数据编号的运行。(脉冲同时输出到多个伺服装置。) *指定的定位数据可以重复执行等。
(4)手动控制 通过从外源把信号输入 QD75，QD75 会输出随机脉冲串并执行控制。使用该手动控制把工件移动到随机位置(JOG 运行)，并精细调节定位(微动运行、手动脉冲发生器运行)等。 辅助功能: 当执行主要功能时，可以添加控制补偿、限制和功能。 公用功能: 可以执行使用QD75 的公用控制“参数初始化”或“执行数据的备份”。
三菱QD75系列产品型号：
■ QD75P1 控制1个轴 开集电极脉冲输处
■ QD75P2 控制2个轴 开集电极脉冲输处
■ QD75P4 控制4个轴 开集电极脉冲输处
■ QD75D1 控制1个轴 差动驱动脉冲输处
■ QD75D2 控制2个轴 差动驱动脉冲输处
■ QD75D4 控制4个轴 差动驱动脉冲输处
■ QD75M1 控制1个轴 SSCNET高速总线连接型
■ QD75M2 控制2个轴 SSCNET高速总线连接型
■ QD75M4 控制4个轴 SSCNET高速总线连接型
三菱QD75接线的注意事项：
(1) 一定要在连接QD75的电线之前确认端子布局。
(2) 正确焊接外部接线连接器。焊接不良可能导致故障。
(3) 一定不要让异物(诸如锯末或接线头)进入QD75。不能遵守这一点可能导致火灾、失效或故障。
(4) 为了避免接线过中异物(如接线头)进入模块内部，在QD75的顶部贴有保护标签。在接线完成之前不要撕下该标签。然而在起动系统之前，一定要撕下该标签，以利热量散发。
(5) 用两个螺钉把外部设备连接器紧固到QD75的连接器上。
(6) 不要通过拉动电缆部分来断开连接到QD75和驱动装置的外部接线电缆。当电缆带有连接器时，一定要抓住连接到QD75和驱动装置的连接器。拉动还连接着QD75和驱动装置的电缆可能导致故障或损坏QD75和驱动装置或电缆。
(7) 不要把连接到QD75外部I/O信号或驱动装置的连接电缆与主电路线、电源线或除用于PLC之外的负载线捆扎在一起或把连接到QD75外部I/O信号或驱动装置的连接电缆与主电路线、电源线或除用于PLC之外的负载线相邻敷设。应使它们相隔100mm距离。不遵守这一点可能产生由于噪声、电涌或感应而引发的故障。
(8) 如果连接到三菱PLC模块QD75的电缆和电源线必须相邻敷设的话(不到100mm)，则使用屏蔽电缆。
把连接到QD75侧上控制面板的电缆屏蔽安全地接地。 完成安装和接线时要确认的项目 当完成三菱PLC模块QD75安装和接线时，请检查下列几点： *给模块接线正确吗？...“连接确认”关于“连接确认”，使用GXConfigurator-QP的连接确认功能确认下面三点。 (关于此“连接确认”，需要GXConfigurator-QP。) *QD75和伺服放大器连接正确吗？ *伺服放大器和伺服电动机连接正确吗？ *QD75和外部设备(输入/输出信号)连接正确吗？ 通过该“连接确认”，可以检查“QD75识别为正向运行的方向是否符合实际定位工作中的地址增量方向”和“QD75是否识别外部输入/输出信号，诸如近点狗信号和停止信号”。 关于“连接确认”的详介，请参考GXConfigurator-QP操作手册。 注意GXDeveloper也可以用于“确认QD75和外部设备(I/O信号)之间的连接”。
关于详情，请参考“第13.5节外部I/O信号监视功能”和GXDeveloper操作手册(SW6D5C-GPPW-E或更新版本)。 *要点： 如果QD75有故障，或未识别出需要的信号，诸如近点狗信号和停止信号时，可能发生预料不到的事故，诸如“机器OPR期间在近点狗处未减速或与限位器冲突”，或者“不能够用停止信号停止”。不仅在构建定位系统时，而且在因模块更换或重新接线等系统改变时都必须执行“连接确认”。