三菱LD75P/PLD75D定位模块用户手册
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三菱LD75的特点如下所示:
(1) 模块的选择
准备了用于脉冲输出的开集电极输出型及差动驱动输出型的模块。
可根据驱动器模块的类型及轴数选择。
·开集电极输出型:LD75P1 / LD75P2 / LD75P4
·差动驱动输出型:LD75D1 / LD75D2 / LD75D4
(2)高速启动时间
定位控制启动时间达到了1. 5ms (1轴直线控制时)的高速。
(3)高速脉冲输出
使用差动驱动输出型LD75D口时，可以实现高速脉冲输出和远距离驱动器模块连接。
.使用LD75D口时:4Mpulse/s,最大1Om
(4)丰富的定位控制功能
可以支持任何定位系统所必需的主要功能(比如原点复归控制、定位控制和手动控制)和支持对这些控制进行限制·功能添加等的辅助功能。
(a)增强型的原点复归控制
1)原点复归控制的附加特性
配备了六种类型的机械原点复归方式:近点狗式(1种类型)、停止机构停止式(3种类型)、计数式(2种类型)。根据系统需要选择可适用的方式。
2)原点复归重试功能
配备了原点复归重试功能，当投入系统电源时，不管机械停止位置在哪里都可实现从任意位置至机械原点的机械原点复归控制。
(b) 控制方式的丰富多样性
可以提供20种定位控制方法，比如，位置控制、速度控制、速度·位置切换控制、位置·速度切换控制以及其它控制方式等。
1) 各轴的独立控制。
像位置控制和速度控制这样的控制方式可以在任何给定的时机时对每个轴单独执行。
2)插补控制
可以执行使用多轴的插补控制(例如，2-4轴的直线控制、2轴圆弧插补控制、2-4轴速度控制)。
(c) 数据的大容量性
每轴可设置的定位数据(组合数据，比如控制方式、定位地址、速度指令等)高达600个。
(d) 多个定位数据的连续执行
可以通过一个定位动作连续执行多个定位数据。
此外，还可以将多个定位数据设置为一个块，对多个块进行连续定位控制。这种定位控制方法可以减少定位执行次数、执行状态的管理等。
(e) 加减速处理
可以提供两种加减速处理方式:梯形加减速及S形加减速。
可以根据机械特性来选择加减速曲线(使用了步进马达时不能使用S形加减速)。
(5)易维护性
在LD75中易维护性得到增强。
(a)数据的无电池保持
定位数据和参数等各种数据可存储到LD75的闪存中。这个特性可以让模块在无电池的状况下进行数据保持。
(b)模块出错采集功能
LD75和QD75一样也储存了16个出错履历。当出错发生时LD75将出错详细内容通知到CPU模块中。
将出错信息存储到CPU模块中可以方便用户通过编程工具对发生的错误进行确认，即使是在模块断电或复位之后仍可实现。
(6) 智能功能模块专用指令的支持
可提供很多专用指令，比如绝对位置恢复指令、定位启动指令和示教指令等。
通过使用这种专用指令，可实现程序的简略化。
(7)可通过GX Works2进行设置、监视和测试
可通过GX Works2设置LD75的参数和定位数据。
此外，通过GX Works2的测试功能，用户在创建定位控制程序之前可以对配线状态进行确认，以设置的参数及定位数据运行LD75，对预设参数、定位数据进行确认。
用户通过GX Works2的控制状态监视功能可对程序进行高效调试。